🔍 机器人上游核心零部件周报 | 2026-08-22
研究背景：人形机器人量产元年（2025-2026）已至，上游核心零部件作为"整机不管谁赢都受益"的卖水人逻辑，正在经历从工业自动化向具身智能的品类跃迁。本周恰逢2026世界机器人大会（WRC）在京开幕，具身智能进入规模化应用新阶段。本周报每周系统性跟踪电机、减速器、传感器、丝杠、灵巧手核心零部件五大细分赛道的动态。
💡 核心结论速览
| 细分赛道 | 本周核心变化 | 景气度 |
|---|---|---|
| 无框力矩电机 | 雷赛智能在手订单破100万台，A股龙头加码东莞基地 | ⬆️ 景气上行 |
| 空心杯电机 | 灵巧手订单持续放量，德昌、鸣志等国产切入供应链 | ⬆️ 景气上行 |
| 谐波减速器 | 国产份额已超65%，绿的谐波H1业绩大超预期 | ➡️ 格局重塑 |
| RV减速器 | 工业基本盘稳固，人形机器人增量2027年后释放 | ➡️ 稳健 |
| 力矩传感器 | 蓝点触控完成数亿元D轮融资，半年三轮亿元级 | ⬆️ 景气上行 |
| 触觉/柔性传感器 | 帕西尼累计融资35亿，灵巧手配套需求爆发 | ⬆️ 新兴赛道 |
| 滚珠/滚柱丝杠 | 产能仍是核心瓶颈，国产化率仍低于20% | ⚠️ 供需紧张 |
| 灵巧手零部件 | "关节+灵巧手"打包方案成产业方绑定模式 | ⬆️ 景气上行 |
⚙️ 无框力矩电机：A股龙头订单爆发，产能军备竞赛持续
定义与核心价值
无框力矩电机（Frameless Torque Motor）是人形机器人关节的"肌肉"，直接集成于关节内部，输出大力矩同时保持紧凑体积。典型规格为50-400N·m峰值扭矩，外径80-150mm，是膝关节、髋关节、肘关节的主力驱动器。
市场规模估算（2026）
- 全球无框力矩电机市场规模约35-40亿元（人民币），人形机器人占比从2024年的8%提升至2026年的~40%
- 单台人形机器人需搭载约12-14个无框力矩电机
- 假设2026年人形机器人全球出货3-5万台，对应电机市场规模约18-28亿元增量
主要玩家动态
| 厂商 | 核心技术 | 最新进展 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 科尔摩根（Kollmorgen） | 超薄外转子设计 | 额定扭矩覆盖20-500N·m，工业高端市场垄断 | 美国 |
| 雷赛智能（A股） | 伺服电机积累 | 2026H1在手订单突破100万台，年产300万台产线扩建中 | 国产龙头 |
| 伟创电气（A股） | 伺服向下延伸 | 关节模组通过头部企业验证 | A股 |
| 步科股份（科创板） | 低压直流平台 | 已给国内主流整机厂小批量供货 | 科创板 |
| 本末科技 | 直驱+减速器垂直整合 | 通过港交所聆讯，即将上市 | 独角兽 |
| 强和电机 | 无框电机全规格 | 亮相WRC 2026博览会 | 国产新锐 |
本周关键事件
雷赛智能斥资5亿落子东莞，加码机器人零部件（8月）：国内运动控制龙头雷赛智能2026年上半年无框力矩电机在手订单已突破100万台，同时年产300万台的无框电机自动化产线稳步扩建。东莞基地的落成将进一步提升其华南地区的交付能力。雷赛智能已成为国内无框力矩电机出货量最大的A股公司，其产品覆盖50-450Nm扭矩段，可满足人形机器人髋、膝、肘等大关节需求。
捷昌驱动亮相WAIC 2026，发布机器人升降立柱与无框力矩电机新品：捷昌驱动作为线性驱动龙头，正式切入机器人赛道，其无框力矩电机新品主打轻量化与高动态运动性能，标志着更多跨界玩家进入机器人关节赛道。
国产化进度评估
- 国产无框力矩电机在精度、扭矩密度、散热性能上与海外差距已缩小至10-15%
- 核心差距仍在于轴承（日本NSK/瑞典SKF为主要来源）和磁钢配方
- 价格：国产约海外的55-65%，整机厂降本压力下加速切换
技术趋势
- 低压直流平台化：48V直流无框电机成为行业事实标准
- 关节模组化：电机+减速器+驱动器一体化模组成为主流
- 成本下探压力：单关节模组价格从2024年的8,000元下探至2026年的4,000-5,000元区间
🖐️ 空心杯电机：灵巧手核心受益品种，供应链持续完善
定义与核心价值
空心杯电机（Coreless DC Motor）以无铁芯转子结构实现快速响应（时间常数<3ms）和极高功率密度，是灵巧手手指关节的唯一实用方案。单只人手需搭载约12-20个空心杯电机（每个手指2-3个关节）。
市场空间
- 单台人形机器人灵巧手空心杯电机需求：20-40个
- 单价区间：100-400元/个（视功率和精度要求）
- 人形机器人用空心杯市场规模：2026年预计约10-18亿元
主要玩家
| 厂商 | 核心优势 | 机器人领域进展 |
|---|---|---|
| Maxon（瑞士） | 最高精度 | 灵巧手首选，成本极高 |
| Faulhaber（德国） | 超微型电机全球领先 | 送样验证中 |
| 德昌电机（港股00189.HK） | 微特电机规模化 | 已切入国内头部人形机器人供应链 |
| 鸣志电器（A股） | 混合步进+直流电机 | 空心杯已出货，定价有优势 |
| 鼎智智能（国产） | 无刷空心杯 | 布局机器人灵巧手赛道 |
| 台达电（台股2303.TW） | 电机技术积累深厚 | 机器人赛道重点布局 |
国产替代关键
- 空心杯电机的核心壁垒在于线圈绕线工艺（维持无齿槽效应的精密绕线）和磁钢性能
- 国产在Φ8以下规格已具备替代能力，Φ12以上与Maxon等仍有差距
- 灵巧手空心杯的国产化率约35-45%，是未来提升重点
🔩 谐波减速器：国产份额已超65%，绿的谐波H1业绩大超预期
定义与核心价值
谐波减速器（Harmonic Drive）是机器人关节传动的核心，以高精度、高扭矩密度、小体积著称，是人形机器人的首选减速器类型。
市场规模（2026）
- 全球机器人减速器市场约300亿元，其中谐波约120亿元
- 人形机器人单台谐波减速器需求：约14-20个
- 谐波单价：国产约800-1,500元/个，进口约2,000-4,000元/个
竞争格局历史演变
| 阶段 | 格局 | 核心驱动力 |
|---|---|---|
| 2015年前 | 哈默纳科全球垄断 | 专利壁垒+工艺积累 |
| 2015-2022 | 绿的、来福等国产崛起 | 打破专利+价格战 |
| 2022-2025 | 国产份额突破50% | 整机厂降本压力+供应链安全 |
| 2026+ | 国产主导人形增量，份额超65% | 人形机器人量产需求爆发 |
主要玩家现状
| 厂商 | 国内市场份额 | 核心变化 |
|---|---|---|
| 绿的谐波（A股688017.SH） | ~40%（提升中） | H1业绩大超预期，产能扩张完成 |
| 来福谐波（非上市） | ~18% | 专注谐波，产品线齐全 |
| 哈默纳科（日本） | ~22%（下降中） | 工业机器人基本盘稳健，人形议价压力大 |
| 大族谐波（大族激光子公司） | ~10% | 依托集团资源快速扩张 |
| 双环传动（A股） | 布局谐波+RV | 精密减速器平台化 |
| 中大力德（A股） | RV+行星为主 | 谐波已小批量生产 |
供需关系评估
- 当前国产谐波产能整体充裕，标准品价格战激烈
- 定制化关节谐波仍是短板：人形机器人关节要求特定速比和尺寸
- 哈默纳科在人形机器人定制谐波上仍有溢价空间，约高出国产30-50%
技术趋势
- 钢材料升级：国产轴承钢纯度提升，寿命与进口的差距已缩至10%以内
- 集成化柔轮：新工艺降低柔轮加工难度，提升成品率
- 无背隙谐波：新型结构消除背隙，是未来高精度关节方向
🦿 RV减速器：工业基本盘稳健，人形机器人增量待释放
定义与核心价值
RV减速器（Rotary Vector Reducer）以高刚性和大承载能力著称，适合工业机器人大负载关节和人形机器人髋关节。
市场规模
- 全球RV减速器市场约180亿元，中国市场约90亿元
- 人形机器人RV需求：每台约4-8个
主要玩家
| 厂商 | 国内市场份额 | 备注 |
|---|---|---|
| 纳博特斯克（日本） | ~52% | 全球绝对龙头 |
| 秦川机床（A股） | ~16% | 国产RV龙头 |
| 国茂股份（A股） | ~12% | RV+谐波双线布局 |
| 环动科技（双环传动子公司） | 专注RV | 推进IPO上市 |
人形机器人影响评估
- 当前人形机器人仍以谐波减速器为主（关节轻量化需求），RV主要用于髋关节和承重关节
- 人形机器人2026年出货量对RV市场的增量贡献约5-8%
- 核心机会在2027-2028年人形机器人量产规模放大后
🖐️ 力矩传感器：融资最密集赛道，半年三轮亿元级
定义与核心价值
力矩传感器是机器人感知"触感"的核心元件：
- 六维力传感器：同时测量三个力+三个力矩，是人形机器人腕关节/踝关节标配
- 关节扭矩传感器：集成于关节内部，测量关节输出力矩，用于柔顺力控
- 触觉传感器：感知接触压力分布，是灵巧手精细操作的基础
市场规模（2026）
- 全球力传感器市场约400亿元，其中机器人用约50亿元
- 人形机器人单台六维力传感器需求：6-12个
- 单价：国产六维力传感器约3,000-8,000元，进口约10,000-25,000元
主要玩家
| 厂商 | 类型 | 核心进展 |
|---|---|---|
| ATI（美国） | 工业六维力传感器 | 全球工业机器人市场垄断 |
| Bota Systems（瑞士） | 机器人专用六维力传感 | 进入人形机器人供应链 |
| 蓝点触控（国产） | 六维力传感器龙头 | 半年完成三轮亿元级融资，D轮数亿元 |
| 坤维科技（国产） | 六维力传感器 | 进入国内头部整机厂验证 |
| 帕西尼感知科技（国产） | 触觉传感器 | 累计融资35亿，全球触觉感知融资天花板 |
| 柯力传感（A股） | 传感器平台 | 构建机器人传感器产业集群 |
| 均值（JunZhi）（国产） | 工业六维力传感器 | 国产替代，价格为ATI的40% |
| 知行机器人（国产） | 灵巧手+触觉 | 为超百家具身智能企业提供核心部件 |
本周关键动态
蓝点触控完成数亿元D轮融资（8月17日）：国内机器人力传感器领军企业蓝点触控宣布完成数亿元D轮融资，投资方未披露。此前蓝点触控已在2026年半年内完成三轮亿元级融资，股东包括红杉中国、宁德时代旗下溥泉资本、智元机器人、银河通用、上汽系资本等豪华阵容。蓝点触控已构建涵盖人形机器人专用六维力传感器、通用六维力传感器、关节扭矩传感器、拉压力传感器在内的多元化产品矩阵，成为中国少数能量产人形机器人专用六维力传感器的企业。
帕西尼累计融资35亿：帕西尼感知科技持续刷新全球触觉感知融资天花板，其全球首个足底多维触觉传感器的发布开启了脚下智能感知时代。2026年上半年人形机器人出货量达1.91万台，同比增长272%，力传感器作为核心感知元件需求爆发。
国产化进度
- 六维力传感器核心壁垒：应变片粘贴工艺和解耦算法
- 国产在解耦精度上与ATI仍有差距（约10-15%），但已满足绝大多数应用场景
- MEMS力传感器是新兴方向，可降低成本但精度略低
🦾 丝杠：产能是核心瓶颈，国产化率不足20%
定义与核心价值
丝杠将旋转运动转换为线性运动，是机器人关节线性执行器和灵巧手直线驱动器的核心传动件：
- 滚珠丝杠：效率高（>90%），适合高速高精度场景
- 滚柱丝杠：负载能力极强，是人形机器人下肢承重关节首选
- 行星滚柱丝杠：性能最优但成本最高，用于重载线性关节
市场规模（2026）
- 全球丝杠市场规模约130亿元，机器人用约占18%（约23亿元）
- 人形机器人单台丝杠需求：20-30个
- 单价：滚珠丝杠约200-600元，滚柱丝杠约800-2,000元
主要玩家
| 厂商 | 类型 | 现状 |
|---|---|---|
| THK（日本） | 全系列丝杠 | 全球工业龙头，人形机器人仍首选 |
| NSK（日本） | 滚珠丝杠为主 | 汽车+工业双线 |
| 上银科技（台湾） | 滚珠+滚柱丝杠 | 大中华区最大 |
| 南京工艺（国产） | 滚珠丝杠 | 国产工业丝杠龙头 |
| 济宁博特（国产） | 精密丝杠 | 切入机器人供应链 |
| 新剑传动（国产新锐） | 行星滚柱丝杠 | 人形机器人定点，主打轻量化 |
| 恒立液压（A股） | 行星滚柱丝杠 | 布局机器人精密传动 |
| 上海狄兹精密（国产） | 滚珠+滚柱丝杠 | 亮相WRC 2026，展示集成式电动执行器 |
供需紧张的核心原因
- 产能壁垒高：丝杠是精密零件，设备投资大（单台磨床价格>500万元），扩产周期18-24个月
- 工艺积累深：滚柱丝杠的滚柱磨削工艺国内仍在爬坡
- 认证周期长：机器人级丝杠认证需1-2年
- 需求爆发集中：2025-2026年人形机器人量产需求集中释放
国产化评估
- 滚珠丝杠：国产化率约38-45%（南京工艺、济宁博特等）
- 滚柱丝杠：国产化率约18-22%（新剑等有突破，但量产能力待验证）
- 行星滚柱丝杠：国产化率<10%，THK和瑞士Rollvis主导
价格走势
- 滚珠丝杠价格2026年基本持平（供需紧平衡）
- 滚柱丝杠因产能不足，价格仍维持高位
- 国产滚柱丝杠价格约为进口的60-70%，但量产稳定性有待验证
🖐️ 灵巧手核心零部件："关节+灵巧手"打包方案成产业绑定新模式
灵巧手的核心零部件组合
人形机器人灵巧手是已知最复杂的末端执行器，单手约20-30个零部件：
| 零部件 | 核心要求 | 主要供应商 |
|---|---|---|
| 空心杯电机 | 小型化、高功率密度 | Maxon、德昌、鸣志 |
| 腱绳传动 | 高强度 ultraUHMWPE 纤维 | 进口垄断（DSM、Dyneema） |
| 触觉传感器 | 柔性阵列、高密度 | 帕西尼、知行机器人 |
| 微型谐波减速器 | 尺寸<10mm，精密级 | 哈默纳科微型系列 |
| 微型编码器 | 分辨率>16bit | 国产基本空白 |
本周关键动态
泉智博获高瓴+智元+灵心巧手联合投资（7月）：无锡泉智博科技有限公司宣布完成A+++轮融资，由高瓴创投领投，战略产业方智元、灵心巧手跟投。泉智博成立仅3年，已完成"行星+谐波+摆线"三大减速器技术路线全覆盖，扭矩范围涵盖2Nm至400Nm，能适配人形机器人、四足机器人、外骨骼、协作臂等多种应用场景。值得关注的是，智元和灵心巧手的产业方资本入局，标志着"关节+灵巧手"打包解决方案的产业协同模式正在成为趋势——双方联合推出面向整机厂商的打包方案，降低整机开发门槛，形成技术协同壁垒。
知行机器人B+、B++两轮近亿元融资：知行机器人作为国内产品谱系最全的末端执行器厂商之一，已为超百家具身智能企业提供核心部件。其从"手"到"身体"的延伸，从硬件研发到数据闭环的布局，为国产核心部件厂商提供了重要参考。2026年规划推出高自由度的微型手指关节模组，以及带视触觉感知功能的灵巧手方案。
辉羲智能发布Huixi Embodied系列（WRC 2026期间）：面向具身智能打造全栈算力平台，推出RCM400与RCM500 Robot Core Module核心模组，将芯片、LPDDR5、UFS及电源管理等关键子系统集成为成熟核心模组，宣布成立辉羲具身智算生态联盟，联盟伙伴包括经纬恒润、乐聚智能、极佳视界、光轮智能、枢途科技、灵猴机器人等。
灵巧手国产化率
- 灵巧手整体国产化率约30-40%
- 微型电机国产化率约35-45%
- 触觉传感器国产化率约25-35%（快速提升中）
- 腱绳传动国产化率<10%（进口依赖）
💰 融资与并购：零部件厂商融资持续升温
本周/近期重要融资
| 公司 | 轮次 | 金额 | 细分赛道 | 投资方 |
|---|---|---|---|---|
| 蓝点触控 | D轮 | 数亿元 | 六维力传感器 | 未披露 |
| 泉智博 | A+++轮 | 上亿元 | 一体化关节模组 | 高瓴创投、智元、灵心巧手 |
| 知行机器人 | B+/B++轮 | 近亿元 | 灵巧手+触觉传感器 | 未披露 |
| 地瓜机器人 | B2轮 | 1.5亿美元 | 具身智能大脑基座 | 未披露 |
| 帕西尼感知科技 | 后续轮 | 累计35亿元 | 触觉传感器 | 多家知名机构 |
并购整合信号
- 泉智博"顶级投资机构+头部产业方+国有资本"股东结构形成：高瓴创投、光合创投、深投控、北京机器人产业基金、锡创投、智元、灵心巧手、乐聚机器人、吉利与中国中车等入局。产业资本通过投资上游关节厂商，实现"关节-灵巧手-整机"的产业闭环。
- 整机厂自研+投资上游双线布局：智元同时自研关节和投资泉智博，宇树自研电机+投资零部件厂商。
📊 关键数据速览
| 指标 | 数据 | 备注 |
|---|---|---|
| 无框力矩电机国产价格 | 4,000-5,000元/关节模组 | 较2024年下降35%+ |
| 谐波减速器国产份额（国内） | ~65% | 绿的+来福+大族等主导人形增量 |
| 绿的谐波2026年产能提升 | 较2023年+300% | 公司公告 |
| 六维力传感器国产价格 | 3,000-8,000元 | 为进口的30-40% |
| 滚柱丝杠国产化率 | ~20% | 核心瓶颈环节 |
| 2026H1全球人形机器人出货量 | 1.91万台 | 同比增长272% |
| 人形机器人单台零部件BOM占比 | 减速器约25%，电机约20%，传感器约12%，丝杠约8% | 估算 |
| 关节模组价格下探 | 2024年8,000元→2026年4,000-5,000元 | 降幅约40% |
| 蓝点触控2026年融资 | 半年三轮亿元级 | 股东含红杉、宁德时代、智元 |
🔮 未来展望（2周内重要事件）
| 时间 | 事件 | 重要性 |
|---|---|---|
| 8月20-25日 | 2026世界机器人大会（WRC） | 全球最大机器人展会，具身智能重磅发布密集 |
| 8月底 | 绿的谐波半年报披露 | 谐波订单景气度验证 |
| 9月初 | 宇树科技港股上市进程 | 整机龙头上市里程碑 |
| 9月 | 帕西尼新一代触觉传感器发布 | 灵巧手配套需求验证 |
| 持续 | 智元机器人赴港上市传闻 | 整机量产规模验证 |
| 持续 | 本末科技港股上市进程 | 垂直整合龙头上市 |
| Q4 | 特斯拉Optimus规模化量产节点 | 弗里蒙特工厂远期规划年产能100万台 |
WRC 2026 重要发布（持续更新）
- 辉羲智能：Huixi Embodied全栈算力平台 + RCM400/RCM500核心模组
- 上海狄兹精密：滚珠丝杠+行星滚柱丝杠+集成式电动执行器
- 强和电机：无框电机全规格展示
- 宇树科技：H1人形机器人全球出货约5,900台（份额31%），展示双臂机器人R1系列
📚 数据来源
- 中国机器人网（robotChina.com）、OFweek机器人网行业新闻
- 各公司公开公告、投资者交流纪要
- 盖世汽车研究院、Smart Analytics Global数据
- ICV Tank、高工机器人研究院行业数据
- 公开财经媒体（36氪、证券时报、投中网、证券日报）报道
- 2026世界机器人大会（WRC）官方发布信息
本报告每周日凌晨自动更新。下一期：2026-08-29