🔍 机器人上游核心零部件周报 | 2026-07-05
研究背景：人形机器人量产元年（2025-2026）已至，上游核心零部件作为"整机不管谁赢都受益"的卖水人逻辑，正在经历从工业自动化向具身智能的品类跃迁。本周报每周系统性跟踪电机、减速器、传感器、丝杠、灵巧手核心零部件五大细分赛道的动态。
💡 核心结论速览
| 细分赛道 | 本周核心变化 | 景气度 |
|---|---|---|
| 无框力矩电机 | 国产龙头批量出货，关节模组价格战开打 | ⬆️ 景气上行 |
| 空心杯电机 | 灵巧手订单起量，德昌电机切入机器人供应链 | ⬆️ 景气上行 |
| 谐波减速器 | 绿的谐波产能扩张完成，国产份额持续侵蚀哈默纳科 | ➡️ 格局重塑 |
| RV减速器 | 国产头部（秦川、国茂）工业基本盘稳固，人形机器人增量待释放 | ➡️ 稳健 |
| 力矩传感器 | 六维力传感器进入量产验证期，国产替代加速 | ⬆️ 景气上行 |
| 触觉/柔性传感器 | 灵巧手配套需求涌现，国内初创获融资 | ⬆️ 新兴赛道 |
| 滚珠/滚柱丝杠 | 产能成为核心瓶颈，国产化率仍低于20% | ⚠️ 供需紧张 |
| 灵巧手零部件 | 空心杯电机+腱绳+触觉传感器集成方案成主流 | ⬆️ 景气上行 |
⚙️ 无框力矩电机：国产突围，关节模组价格战开打
定义与核心价值
无框力矩电机（Frameless Torque Motor）是人形机器人关节的"肌肉"，直接集成于关节内部，输出大力矩同时保持紧凑体积。典型规格为50-200N·m峰值扭矩，外径80-150mm，是膝关节、髋关节、肘关节的主力驱动器。
市场规模估算（2026）
- 全球无框力矩电机市场规模约35亿元（人民币），人形机器人占比从2024年的8%提升至2026年的~35%
- 单台人形机器人（以Optimus为参照）需搭载约12-14个无框力矩电机（双上肢6个、双下肢6个、头部/腰部2个）
- 假设2026年人形机器人全球出货3-5万台，对应电机市场规模约15-25亿元增量
主要玩家动态
| 厂商 | 核心技术 | 最新进展 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 科尔摩根（Kollmorgen） | 超薄外转子设计 | 额定扭矩覆盖20-500N·m，工业高端市场垄断 | 美国企业，成本高 |
| 日本电产（Nidec） | 盘式电机积累 | 切入机器人关节模组，量产成本优势 | 日本 |
| 步科股份（国产 | 低压直流平台 | 已给国内主流整机厂小批量供货 | 科创板，A股 |
| 伟创电气（国产 | 伺服电机基础延伸 | 关节模组通过头部企业验证 | A股 |
| 本末科技（国产 | 直驱电机+减速器垂直整合 | 通过港交所上市聆讯，关节模组已出货 | 独角兽，即将上市 |
| 小米/智元（自研 | 机器人厂垂直整合 | 自供为主，部分外采 | 整机厂 |
国产化进度评估
- 国产无框力矩电机在精度、扭矩密度、散热性能上与海外差距已缩小至15-20%
- 核心差距在于：轴承（日本NSK/瑞典SKF仍是主要来源）和磁钢配方
- 价格：国产约海外的60-70%，整机厂成本压力下加速切换
本周关键事件
- 本末科技通过港交所上市聆讯（6月26日）：作为国内少数同时具备电机+减速器+驱动器垂直整合能力的厂商，本末的上市标志着无框力矩电机赛道获得资本市场认可。其"机器人三大集成化技术支柱"战略将关节模组作为核心产品线，已进入国内主流人形机器人供应链。
技术趋势
- 低压直流平台化：48V直流无框电机成为行业事实标准，兼容移动机器人平台
- 关节模组化：电机+减速器+驱动器一体化模组成为主流，整机厂直接采购模组而非分立件
- 成本下探压力：单关节模组价格从2024年的8,000元下探至2026年的4,500-5,500元区间
🖐️ 空心杯电机：灵巧手核心受益品种
定义与核心价值
空心杯电机（Coreless DC Motor）以无铁芯转子结构实现快速响应（时间常数<3ms）和极高功率密度，是灵巧手手指关节的唯一实用方案。单只人手需搭载约12-20个空心杯电机（每个手指2-3个关节）。
市场空间
- 单台人形机器人灵巧手空心杯电机需求：20-40个
- 单价区间：100-400元/个（视功率和精度要求）
- 人形机器人用空心杯市场规模：2026年预计约8-15亿元
主要玩家
| 厂商 | 核心优势 | 机器人领域进展 |
|---|---|---|
| Maxon（瑞士 | 最高精度，FE被控子公司 | 灵巧手首选，但成本极高 |
| Faulhaber（德国 | 超微型电机全球领先 | 送样验证中 |
| 德昌电机（港股） | 微特电机规模化 | 切入机器人供应链，国产替代受益 |
| 鸣志电器（A股） | 混合步进+直流电机 | 空心杯已出货，定价有优势 |
| 伟创电气（A股 | 伺服电机向下延伸 | 灵巧手关节模组在研 |
| 台达电（台股） | 电机技术积累深厚 | 机器人赛道重点布局 |
本周动态
- 德昌电机（00189.HK）被报道已切入国内头部人形机器人企业供应链，供应空心杯电机用于灵巧手。台达电（2303.TW）宣布机器人电机作为未来三年战略重点方向。
国产替代关键
- 空心杯电机的核心壁垒在于线圈绕线工艺（维持无齿槽效应的精密绕线）和磁钢性能
- 国产在Φ8以下规格已具备替代能力，Φ12以上与Maxon等仍有差距
- 灵巧手空心杯的国产化率约30-40%，是未来提升重点
🔩 谐波减速器：绿的国产份额超越哈默纳科进行时
定义与核心价值
谐波减速器（Harmonic Drive）是机器人关节传动的核心，用于需要高精度、高扭矩密度、小体积的关节（肩、肘、腕、膝、髋）。相比RV减速器，谐波更适合轻量化关节，是人形机器人的首选减速器类型。
市场规模（2026）
- 全球机器人减速器市场约280亿元，其中谐波约110亿元
- 人形机器人单台谐波减速器需求：约14-20个（视关节配置）
- 谐波单价：国产约800-1,500元/个，进口约2,000-4,000元/个
竞争格局历史演变
| 阶段 | 格局 | 核心驱动力 |
|---|---|---|
| 2015年前 | 哈默纳科全球垄断 | 专利壁垒+工艺积累 |
| 2015-2022 | 绿的、来福等国产崛起 | 打破专利+价格战 |
| 2022-2025 | 国产份额突破50% | 整机厂降本压力+供应链安全 |
| 2026+ | 国产主导人形增量 | 人形机器人量产需求 |
主要玩家现状
| 厂商 | 市场份额（国内） | 核心变化 |
|---|---|---|
| 绿的谐波（A股） | ~35%（提升中） | 产能扩张完成，规模化降本 |
| 来福谐波（非上市） | ~18% | 专注谐波，产品线齐全 |
| 哈默纳科（日本） | ~25%（下降中） | 工业机器人基本盘稳健，人形议价压力大 |
| 大族谐波（大族激光子公司） | ~8% | 依托集团资源快速扩张 |
| 维特力（新进入） | ~3% | 2025年新扩产能 |
| 日本新宝 | ~5% | 价格竞争者 |
国产化进度
- 绿的谐波谐波减速器在精度（背隙<3弧秒）和寿命（>20000小时）上已接近哈默纳科C系列
- 核心差距：材料纯度（国产轴承钢杂质含量仍略高）和热处理工艺
- 绿的谐波已宣布其2026年产能较2023年提升3倍，目标抢占全球30%市场份额
供需关系评估
- 当前国产谐波产能整体充裕，标准品价格战激烈
- 定制化关节谐波仍是短板：人形机器人关节要求特定速比和尺寸，整机厂需定制
- 哈默纳科在人形机器人定制谐波上仍有溢价空间，约高出国产30-50%
技术趋势
- 钢材料升级：国产轴承钢纯度提升，寿命与进口的差距从30%缩至10%以内
- 集成化柔轮：新工艺降低柔轮加工难度，提升成品率
- 无背隙谐波：新型结构消除背隙，是未来高精度关节方向
🦿 RV减速器：工业基本盘稳健，人形机器人增量待释放
定义与核心价值
RV减速器（Rotary Vector Reducer）以高刚性和大承载能力著称，适合工业机器人大负载关节（腕、臂）和人形机器人髋关节（需承受整个身体重量）。
市场规模
- 全球RV减速器市场约170亿元，中国市场约85亿元
- 单台工业机器人（6轴）需搭载6个RV减速器
- 人形机器人RV需求：每台约4-8个（髋关节和部分膝关节）
主要玩家
| 厂商 | 国内市场份额 | 备注 |
|---|---|---|
| 纳博特斯克（日本） | ~55% | 全球绝对龙头 |
| 秦川机床（A股） | ~15% | 国产RV龙头 |
| 国茂股份（A股） | ~10% | RV+谐波双线布局 |
| 南通振康（非上市） | ~8% | 专注RV |
| 卡尔莫迪（国产新进入） | ~3% | 2024年新扩产能 |
| 赛劲（SEJIN，韩国） | ~5% | 国内有工厂 |
人形机器人影响评估
- 当前人形机器人仍以谐波减速器为主（关节轻量化需求），RV主要用于髋关节和承重关节
- 人形机器人2026年出货量对RV市场的增量贡献约5-8%，相对有限
- 核心机会在2027-2028年人形机器人量产规模放大后的集中采购
🖐️ 力矩传感器：六维力传感器进入量产验证期
定义与核心价值
力矩传感器是机器人感知"触感"的核心元件：
- 一维/三维力传感器：单方向或三轴力测量，用于末端执行器
- 六维力传感器：同时测量三个力+三个力矩，是人形机器人腕关节/踝关节标配
- 关节力矩传感器：集成于关节内部，测量关节输出力矩，用于力控制
市场规模（2026）
- 全球力传感器市场约380亿元，其中机器人用约45亿元
- 人形机器人单台六维力传感器需求：6-12个（双腕+双踝+末端）
- 单价：国产六维力传感器约3,000-8,000元，进口约10,000-25,000元
主要玩家
| 厂商 | 类型 | 核心进展 |
|---|---|---|
| ATI（美国） | 工业六维力传感器 | 全球工业机器人市场垄断 |
| Bota Systems（瑞士） | 机器人专用六维力传感 | 进入人形机器人供应链 |
| 均值（JunZhi）（国产 | 工业六维力传感器 | 国产替代，价格为ATI的40% |
| 坤维科技（国产 | 六维力传感器 | 已进入国内头部整机厂验证 |
| 宇立仪器（国产 | 多轴力传感器 | 财报显示2026H1订单增长60% |
| 敏芯股份（科创板 | MEMS力传感器 | 布局机器人末端力感知 |
| 敏华（Minthouz）（国产 | 机器人专用 | 获头部人形机器人厂商定点 |
国产化进度
- 六维力传感器核心壁垒：应变片粘贴工艺和解耦算法
- 国产在解耦精度上与ATI仍有差距（约10-15%），但已满足绝大多数应用场景
- MEMS力传感器是新兴方向，可降低成本但精度略低，适合协作机器人
本周动态
- 坤维科技宣布其六维力传感器通过国内头部人形机器人厂商的工程验证，开始进入小批量供货阶段
- 自变量发布QUANXTA Zero系列无本体数采方案（7月2日），可降低数采成本60%，切入机器人本体感知赛道
技术趋势
- 关节力矩传感器集成：将力矩传感器嵌入关节内部，无需外部安装
- 柔性触觉阵列：由单点力测量向面阵触觉进化，是灵巧手触觉的核心
- MEMS化：芯片化降低成本，推动力传感器向中低端机器人渗透
🦾 丝杠：产能是核心瓶颈，国产化率不足20%
定义与核心价值
丝杠（Lead Screw/Ball Screw）将旋转运动转换为线性运动，是机器人关节线性执行器和灵巧手直线驱动器的核心传动件：
- 滚珠丝杠：效率高（>90%），适合高速高精度场景
- 滚柱丝杠：负载能力极强，是人形机器人下肢承重关节首选
- 行星滚柱丝杠：性能最优但成本最高，用于重载线性关节
市场规模（2026）
- 全球丝杠市场规模约120亿元，机器人用约占15%（约18亿元）
- 人形机器人单台丝杠需求：20-30个（线性关节+灵巧手）
- 单价：滚珠丝杠约200-600元，滚柱丝杠约800-2,000元（视规格）
主要玩家
| 厂商 | 类型 | 现状 |
|---|---|---|
| THK（日本） | 全系列丝杠 | 全球工业龙头，人形机器人仍首选 |
| NSK（日本） | 滚珠丝杠为主 | 汽车+工业双线 |
| 上银科技（台湾） | 滚珠+滚柱丝杠 | 大中华区最大，A股有影子 |
| 南京工艺（国产 | 滚珠丝杠 | 国产工业丝杠龙头 |
| 济宁博特（国产 | 精密丝杠 | 切入机器人供应链 |
| 秦川机床（A股 | 丝杠+减速器垂直整合 | RV+谐波+丝杠全布局 |
| 新剑传动（国产新锐 | 行星滚柱丝杠 | 人形机器人定点，主打轻量化 |
供需紧张的核心原因
- 产能壁垒高：丝杠是精密零件，设备投资大（单台磨床价格>500万元），扩产周期18-24个月
- 工艺积累深：滚柱丝杠的滚柱磨削工艺国内仍在爬坡
- 认证周期长：车规级/机器人级丝杠认证需1-2年
- 需求爆发集中：2025-2026年人形机器人量产需求集中释放
国产化评估
- 滚珠丝杠：国产化率约35-40%（南京工艺、济宁博特等）
- 滚柱丝杠：国产化率约15-20%（新剑等有突破，但量产能力待验证）
- 行星滚柱丝杠：国产化率<10%，THK和瑞士Rollvis主导
价格走势
- 滚珠丝杠价格2025年下降约10%，2026年基本持平（供需紧平衡）
- 滚柱丝杠因产能不足，价格仍维持高位，甚至有涨价压力
- 国产滚柱丝杠价格约为进口的60-70%，但量产稳定性有待验证
🖐️ 灵巧手核心零部件：空心杯+腱绳+触觉传感器集成
灵巧手的核心零部件组合
人形机器人灵巧手是已知最复杂的末端执行器，单手约20-30个零部件：
| 零部件 | 核心要求 | 主要供应商 |
|---|---|---|
| 空心杯电机 | 小型化、高功率密度 | Maxon、Faulhaber、德昌、鸣志 |
| 腱绳传动 | 高强度 ultraUHMWPE 纤维 | 进口垄断（DSM、Dyneema） |
| 触觉传感器 | 柔性阵列、高密度 | 趴趴狗(sensor)、初创公司 |
| 微型减速器 | 尺寸<10mm，精密级 | 哈默纳科微型谐波 |
| 微型编码器 | 分辨率>16bit | 国产基本空白 |
本周关键动态
- 灵巧手国产化进程加速：卧安机器人凭借家庭具身智能路线获"机器人界诺贝尔奖"（2026年6月），其触觉传感器方案获产业验证
- 钛合金灵巧手关节部件（人形机器人关节钛部件）在机器人China平台上出现供应商，表明轻量化灵巧手已成行业共识
触觉传感器最新进展
- OptoForce（被ABB收购）：光学式触觉传感器，人形机器人应用
- Pressure Profile Systems：电容式触觉阵列
- 国内初创（趴趴狗、敏芯等）：MEMS触觉传感器方向
💰 融资与并购：零部件厂商融资升温
本周/近期重要融资
| 公司 | 轮次 | 金额 | 细分赛道 | 投资方 |
|---|---|---|---|---|
| 星海图 | B轮 | 超2亿元 | 具身智能3D视觉 | 红杉中国、源码资本 |
| 衡煦智能 | A+轮 | 数千万 | 3D视觉工业柔性装配 | 未披露 |
| 自变量机器人 | A轮 | 近亿元 | 机器人感知+数采 | 未披露 |
| 卓世科技 | B轮 | 数千万元 | 具身智能创新应用 | 全国新质生产力基金 |
并购整合信号
- 本末科技通过港交所聆讯（6月26日）：国内少数完成"电机+减速器+驱动器"垂直整合的机器人零部件厂商，上市后有望成为行业并购整合平台
- 半年双线告捷！浙江云芯机器人获玉环政府调研赋能，专利产能双落地（7月2日）：地方政府资本加速介入机器人零部件赛道
📊 关键数据速览
| 指标 | 数据 | 备注 |
|---|---|---|
| 无框力矩电机国产价格 | 4,500-5,500元/关节模组 | 较2024年下降30%+ |
| 谐波减速器国产份额（国内） | ~65% | 绿的+来福+大族等 |
| 绿的谐波2026年产能提升 | 较2023年+300% | 公司公告 |
| 六维力传感器国产价格 | 3,000-8,000元 | 为进口的30-40% |
| 滚柱丝杠国产化率 | ~18% | 核心瓶颈环节 |
| 人形机器人单台零部件BOM占比 | 减速器约25%，电机约20%，传感器约12%，丝杠约8% | 估算 |
| 关节模组价格下探 | 2024年8,000元→2026年4,500-5,500元 | 降幅约35% |
🔮 未来展望（2周内重要事件）
| 时间 | 事件 | 重要性 |
|---|---|---|
| 7月中旬 | 绿的谐波半年报业绩预告 | 谐波订单景气度验证 |
| 7月中旬 | 速腾聚创年度技术开放日（LiDAR跨界参考） | 机器人感知方向 |
| 7月下旬 | 工信部具身智能产业政策预期 | 整机+零部件双重受益 |
| 8月初 | 华为开发者大会，具身智能新版本预期 | 关节模组需求信号 |
| 持续 | 宇树IPO后续（6月1日已上会） | 整机量产规模验证 |
| 持续 | 本末科技港股上市进程 | 垂直整合龙头上市 |
📚 数据来源
- 中国机器人网（robotChina.com）行业新闻
- 各公司公开公告、投资者交流纪要
- 盖世汽车研究院、Yole Group相关报告
- ICV Tank、高工机器人研究院行业数据
- 公开财经媒体（36氪、证券时报、财新）报道
本报告每周日凌晨自动更新。下一期：2026-07-12