技术日报｜具身智能机器人上游核心零部件周报（2026-08-26）
报告周期： 2026年8月19日—8月26日 核心定位： 上游核心零部件 = 整机不管谁赢都受益的"卖水人"逻辑 数据来源： 公开信息整理（新闻、公司公告、行业媒体）
一、本周重大事件纵览
1.1 WRC 2026 世界机器人大会召开（8月19日·北京）
本届大会主题"人机共生·产需共融"，参展企业超300家，展品超2000件，同期举办第二届世界人形机器人运动会（666支队伍、2056台机器人参赛）。大会释出核心信号：机器人从"展示品"进入"可采购、可部署、可验收"的商业化阶段。
会上关键零部件动态：
- 蓝点触控全系列机器人力传感器及五大场景化Demo亮相，六维力传感器龙头地位持续巩固
- 北京人形发布Pelican-Unify大模型与天工Omni轻量化人形机器人，与奔驰达成合作
- 宇树灵巧手连续后空翻引爆关注，灵巧手核心零部件需求预期大幅提升
1.2 特斯拉Optimus国产化提速
特斯拉Optimus Gen2已实现国产电机（如汇川）替代，无框力矩电机正式进入特斯拉供应链。宇树科技亦使用国产无框电机方案。供应链"去外资化"趋势加速。
二、分品类深度跟踪
2.1 电机：无框力矩电机 + 空心杯电机
无框力矩电机
市场规模： 单台人形机器人无框力矩电机价值量约1.2万—2万元（视关节配置而定），2026年国内人形机器人出货预估4.2万台，对应市场空间约5亿—8亿元。
竞争格局（国产化率约65%）：
- 第一梯队（海外）： 科尔摩根、Maxon、日本电产、Moog — 高端市场仍主导
- 国产第一梯队： 步科股份、汇川技术、昊志机电、禾川科技 — 接近海外高端水平，中低端已完全替代
- 跨界布局： 德昌电机依托原有电机积累切入，增长潜力可观
技术进展： 2026年推进小尺寸Hairpin扁线技术，核心关节国产化率目标70%—80%。汇川技术特斯拉无框电机持续放量，是核心受益标的。
供需关系： 国产高端无框电机已出现产能紧张，整机厂"锁定供应商"动作频繁。
空心杯电机
核心逻辑： Optimus灵巧手需12台电机驱动11个自由度，是灵巧手"指尖心脏"。单台人形机器人空心杯电机价值量约3000—6000元。
竞争格局（国产化率约15%，最大短板）：
- 外资垄断： 瑞士Maxon、德国Faulhaber、美国Portescap占据主导
- 国产突围：
- 鸣志电器 — A股最正宗标的，已进Optimus供应链+宇树独家，收购完成弯道超车，量产良率95%，越南工厂2026年有望盈亏平衡
- 鼎智科技、伟景机器人、雷赛智能、伟创电气均有布局
关键数据： 若2026年人形机器人进入小批量量产（4.2万台），空心杯电机需求将迎来爆发式增长，市场空间约1.5亿—2.5亿元（仅人形机器人场景）。
国产化瓶颈： 绕线工艺、轴承精度、磁路设计壁垒高，鸣志电器是目前唯一真正进入头部整机供应链的国产厂商。
2.2 减速器：谐波减速器 + RV减速器 + 行星减速器
谐波减速器（核心战场）
市场规模： 精密减速器占人形机器人整机成本约30%—35%，是价值量最大的单一零部件品类。2026年国产谐波减速器配套率已超40%，国产化率预计年底达70%。
竞争格局：
- 绿的谐波（688017.SH）： 国产龙头，国内市场份额约27.5%，已进入特斯拉Optimus、优必选、小米等头部供应链。2026年月产能从5万台拉至8万台，年底目标10万—12万台，2026年总产能目标150万台。订单已排至2027年。
- 来福谐波： 国内第二，全球第三，2026年6月30日港股上市（市值约97亿港元），市场份额约21.4%。投资约1.2亿元新增设备，2026年目标产能50万台。
- 哈默纳科： 在国内市场份额仅4.4%，被国产厂商大幅超越。
价格战困局： 绿的谐波与来福谐波直接对抗，双方均面临较大价格压力。来福谐波2025年净亏损约1.71亿元。绿的谐波订单排到2027年却不敢涨价——下游整机厂压价+产能扩张压力并存。
重要合作： 2026年7月，绿的谐波与全球轴承巨头**斯凯孚（SKF）**签署协议成立合资公司（SKF持股60%，绿的谐波持股40%），聚焦机器人关节高精密传动部件研发与规模化。
RV减速器： 双环传动是核心供应商，已进入批量供货阶段，配套关系稳定。 行星减速器： 已实现100%国产化，来福谐波是主力供应商。
2.3 传感器：力矩传感器 + 六维力传感器
六维力传感器（增速最快赛道）
市场规模： 单台人形机器人需搭载4颗六维力传感器+28颗关节扭矩传感器，是力感知"神经"。
竞争格局：
- 蓝点触控： 国内六维力传感器龙头，2026年以来半年完成三轮亿元级融资（红杉中国、宁德时代溥泉资本、智元机器人、银河通用、上汽系资本等），构建起涵盖人形机器人专用六维力传感器、通用六维力传感器、关节扭矩传感器、拉压力传感器的多元化产品矩阵。WRC 2026全系列亮相，荣膺"2026人形机器人产业赋能奖"。
- 坤维科技： 六维力传感器重要玩家，WRC 2026上表示将持续深耕力感知硬核技术，迭代"末端+关节"全栈力控方案。
- 柯力传感： 全球市场份额约3%—5%，已完成特斯拉D样测试，为特斯拉机器人六维力矩传感器潜在供应商。
- 广东犸力： 国产传感器领军企业，力矩传感器十大品牌之一。
供需关系： 六维力传感器是当前最紧缺零部件之一，蓝点触控融资节奏和估值持续攀升反映资本对这条赛道的强烈信心。
关节扭矩传感器
国产厂商持续突破，柯力传感围绕六维力传感器、机器人关节力/力矩传感器、触觉传感器实现出货近千套。
2.4 丝杠：滚珠丝杠 + 行星滚柱丝杠
人形机器人适配逻辑： 滚动丝杠（滚珠丝杠+行星滚柱丝杠）适配性高于滑动丝杠，是线性关节的核心。
行星滚柱丝杠（价值量最高丝杠品类）
市场规模： 单台人形机器人行星滚柱丝杠价值量约5000—15000元（视配置数量），是丝杠品类中增速最快、壁垒最高的细分。
竞争格局（国产化率约30%）：
- 北特科技： 聚焦行星滚柱丝杠，产能规模较大，业绩弹性显著
- 恒立液压： 滚珠丝杠+行星滚柱丝杠双线布局，2026年将率先受益行业放量
- 南京工艺： WRC 2026展示人形机器人关节专用反式行星滚柱丝杠副、灵巧手专用反式滚珠丝杠副，已进入头部整机供应链
- 其他： 济宁博特、秦川机床等均有布局
供需关系： 行星滚柱丝杠是当前人形机器人"卡脖子"环节之一，外资品牌（瑞士Rollvis、瑞典SKF等）仍占主导，国产替代空间巨大。
滚珠丝杠
- 国产化率约40%，南京工艺是工业机器人用滚珠丝杠主要供应商
- 应用于线性关节，国产价格已大幅下降
2.5 灵巧手核心零部件
价值量： 灵巧手占人形机器人整机成本约32%，是价值密度最高的末端执行器。
核心零部件构成：
- 空心杯电机（12个/手）：鸣志电器是核心供应商，已进Optimus+宇树
- 微型丝杠（反式滚珠丝杠）：南京工艺已推出灵巧手专用产品
- 触觉传感器： 蓝点触控、坤维科技等持续迭代
- 腱绳驱动系统： 国内仍处于早期阶段
行业信号： 宇树灵巧手720°连续后空翻爆火，傅里叶GR-1、优必选X1等整机厂灵巧手迭代加速，配套需求爆发。灵巧手呈现量增价降的良性趋势。
三、融资与并购动态
| 公司 | 融资/事件 | 金额 | 时间 | 投资方 |
|---|---|---|---|---|
| 来福谐波 | 港股上市 | 市值约97亿港元 | 2026年6月30日 | 公开发行 |
| 蓝点触控 | B+、B++轮 | 近亿元（半年三轮） | 2026年H1 | 红杉中国、宁德时代溥泉资本、智元机器人等 |
| 睿尔曼智能 | A轮 | 近5亿元 | 2026年3月 | — |
| 绿的谐波×SKF | 合资公司 | — | 2026年7月 | 绿的谐波持股40% |
| 机科未来 | 种子轮 | 数千万 | 2026年3月末 | 零一创投 |
| 食铁兽科技 | A轮 | 数千万元 | 2026年8月 | — |
关键洞察： 资本已从"概念炒作"转向"价值落地"，零部件厂商验证周期短、现金流稳定，相较整机厂更具投资吸引力。上游核心零部件国产化是机器人产业发展的根基，产业资本（宁德时代、智元机器人、上汽系）正加速渗透。
四、国产替代进度全景图
| 零部件 | 国产化率（2026预估） | 当前瓶颈 | 核心厂商 |
|---|---|---|---|
| 谐波减速器 | ~70% | 价格战+产能扩张压力 | 绿的谐波、来福谐波 |
| RV减速器 | ~55% | 材料+工艺 | 双环传动、秦川机床 |
| 行星减速器 | 100% | 量产一致性 | 来福谐波 |
| 无框力矩电机 | ~65% | 高端Hairpin技术 | 步科股份、汇川技术、昊志机电 |
| 空心杯电机 | ~15% | 绕线+轴承+磁路 | 鸣志电器（最接近头部供应链） |
| 六维力传感器 | ~40% | 标定精度+一致性 | 蓝点触控、坤维科技、柯力传感 |
| 行星滚柱丝杠 | ~30% | 磨削工艺+外资主导 | 北特科技、南京工艺、恒立液压 |
| 滚珠丝杠 | ~40% | 精度+寿命 | 南京工艺、济宁博特 |
五、下游整机厂动态
- 特斯拉Optimus： 国产电机（汇川）替代加速，谐波减速器国产化推进，2026年量产预期持续强化
- 智元机器人： 2026年3月第10000台通用具身机器人下线，从千台到万台仅用3个多月
- 宇树科技： H1人形机器人持续迭代，灵巧手引爆WAIC 2026，空心杯电机独家采用鸣志电器
- 优必选X1： 绿的谐波主要客户之一
- 傅里叶GR-1： 灵巧手迭代加速
- 北京人形： WRC 2026发布Pelican-Unify+天工Omni，与奔驰达成合作
- 银河通用： 已布局灵巧手+核心零部件供应链
产业信号： 2026年国内人形机器人出货约4.2万台，但多为试点项目、批量订单仍稀缺。整机厂平均毛利率不足15%，远低于上游零部件40%—70%的均值——"卖水人"逻辑持续验证。
六、价格与供需关系
| 品类 | 价格趋势 | 核心原因 |
|---|---|---|
| 谐波减速器 | ↓ 下降 | 绿的谐波vs来福谐波价格战，产能快速扩张 |
| 空心杯电机 | ↓ 下降（高端仍贵） | 国产化突破+量产规模提升，但高端仍被外资垄断 |
| 六维力传感器 | → 稳定 | 产能仍偏紧，资本密集投入但量产需要时间 |
| 行星滚柱丝杠 | → 稳定偏高 | 国产化率低，外资主导，供需紧张 |
| 无框力矩电机 | ↓ 下降 | 国产替代加速，中低端价格战 |
七、未来2周预期与重要节点
- 绿的谐波H1业绩披露： 预计2026年谐波减速器出货量持续超预期，产能利用率维持高位
- WRC 2026后续转化： 大会期间意向订单将在8月底—9月初陆续落地，整机厂采购决策加速
- 行星滚柱丝杠扩产： 北特科技、南京工艺等国产厂商有望宣布新产能规划
- 空心杯电机国产化： 鸣志电器越南工厂盈亏平衡节点，产能爬坡是关键观测指标
- 六维力传感器： 蓝点触控新一轮融资或估值更新值得跟踪
- 来福谐波港股表现： 上市后首份财报将检验谐波减速器价格战下的盈利压力
八、总结：本周核心结论
- 谐波减速器国产份额已超65%，绿的谐波+来福谐波双寡头格局形成，价格战压制利润但订单饱满；与SKF合资标志绿的谐波向高精密传动上游延伸
- 空心杯电机是当前国产化率最低（~15%）的品类，鸣志电器已率先突破进入头部供应链，是最具弹性的国产替代标的
- 六维力传感器是今年融资最热的零部件赛道，蓝点触控半年三轮亿元级融资，宁德时代、智元机器人等产业资本蜂拥入局
- 行星滚柱丝杠国产化率仅约30%，是下一阶段最需要突破的"卡脖子"环节，北特科技、南京工艺承担主要攻坚任务
- 整机厂"卷"过零部件厂： 整机毛利率（<15%）远低于上游零部件（40%—70%），"卖水人"逻辑持续强化，上游投资价值凸显
- WRC 2026标志行业从"技术展示"进入"商业落地"阶段，零部件采购需求将从样品阶段转向小批量订单阶段
报告完成时间：2026-08-26 研究员：🔍 研究员 数据来源：公开信息整理，不构成投资建议