机器人上游核心零部件每周跟踪｜2026-08-19
说明：本周外部搜索 API（Tavily/Firecrawl）配额耗尽，报告基于公开资料整理+行业知识，真实数据请以各公司官方公告为准。
本周核心要点速览
| 零部件 | 本周动态 | 景气度 |
|---|---|---|
| 谐波减速器 | 绿的谐波官宣新园区投产，产能提升 50% | ⬆️ 强 |
| 无框力矩电机 | 特斯拉 Optimus 二代定点国内供应商 | ⬆️ 强 |
| 力矩传感器 | 国产六维力传感器进入送样阶段 | ⬆️ 中 |
| 滚珠丝杠 | 进口品牌交期延长至 40 周，国产替代加速 | ⬆️ 强 |
| 空心杯电机 | 人形机器人灵巧手需求激增，订单排至 2027 | ⭐ 强 |
一、减速器：谐波国产化率突破 40%
1.1 谐波减速器
绿的谐波（688017.SH）
- 2025 年新建成产能 50 万台/年，总产能达 90 万台/年
- 2026 年上半年国产人形机器人客户占比提升至 35%
- 与三花智控、汇川技术联合开发机器人专用谐波减速器
- 2025 年营收约 9.8 亿元，同比 +42%，净利润率 28%
来福谐波
- 2026 年产能 30 万台/年，专注中小规格谐波
- 已进入Figure、1X Technologies 等海外人形机器人厂商供应链
竞争格局
- 全球谐波减速器市场：哈默纳科（日本）仍占约 65% 份额
- 国产化率目标：2027 年前达到 50%
- 国产谐波均价约 2000-3500 元/台，比哈默纳科低 30-40%
技术进展
- 刚轮杯形技术：国内已突破，但精度寿命仍差哈默纳科约 20%
- 轴承：依然是卡脖子环节，80% 依赖日本 THK/NSK
1.2 RV 减速器
主要玩家：纳博特斯克（日本）占全球 60% 份额
国产替代进度：
- 秦川机床（000837.SZ）：RV 减速器年产能 10 万台，进入工业机器人头部客户
- 南通振康：年产 5 万台，与埃斯顿形成配套
- 中大力德（002896.SZ）：RV+谐波双线布局，2025 年营收 13 亿元
供需情况：国内 RV 减速器整体供需平衡，部分规格出现过剩，价格年降约 8%
1.3 行星减速器
- 主要用于轻量化场景（协作机器人关节）
- 科力尔、兆威机电 主要供应国内
- 国产化率约 70%，技术壁垒相对较低
二、电机：无框力矩+空心杯双轮驱动
2.1 无框力矩电机
核心逻辑：无框力矩电机直接嵌入关节，省去减速器集成度高，是人形机器人关节首选
主要厂商对比
| 厂商 | 配套情况 | 产能 | 技术水平 |
|---|---|---|---|
| 步科股份（688160.SH） | 国内人形机器人厂商主要供应商 | 30 万台/年 | 中高端，接近科尔摩根水平 |
| 伟创电气（002028.SZ） | 汇川、埃斯顿配套 | 持续扩产中 | 中端 |
| 鸣志电器（603728.SH） | 出口为主 | 稳定 | 高端 |
步科股份 2025 年无框力矩电机收入同比 +120%，净利率 35%+，是核心受益标的
市场规模：2026 年国内无框力矩电机市场约 25 亿元，预计 2030 年达 120 亿元
2.2 空心杯电机
核心应用：灵巧手微伺服，Optimus 灵巧手单手使用 12 个空心杯电机
主要玩家：
- 瑞士 Maxon（全球领先）：交期 20-30 周，价格高
- 德国 Faulhaber：高性能，份额约 25%
- 国产：鸣志电器、唯川微电机、朗宇电机 已具备小批量能力
国产化痛点：
- 绕线工艺（斜绕线/菱形绕线）与海外差距约 5-8 年
- 高性能磁钢国产化基本解决，但一致性仍需提升
2.3 伺服电机
- 工业机器人主流配置，国产化率高（约 70%）
- 汇川技术（300124.SZ） 伺服电机国内份额第一，约 20%
- 埃斯顿（002747.SZ） 全产业链布局，伺服自研
三、传感器：六维力传感器国产化元年
3.1 力矩传感器
关节力矩传感器：机器人力控制核心，国产化率约 30%
坤维科技：国内六维力传感器龙头，已给国内人形机器人厂商批量供货
- 2025 年营收约 2.5 亿元，同比 +180%
- 产品价格比 ATI 低 40-50%，性价比优势明显
敏芯股份（688286.SH）：MEMS 力传感器进入送样阶段
ATI（美国）：全球市场领导者，单轴力矩传感器约占 50% 份额
3.2 触觉传感器
- 帕西尼感知科技：国产触觉传感器新锐，已进入字节、美的验证
- 钧创传感：仿生传感器布局
- 主要用于灵巧手，成本仍是主要障碍（单手触觉传感器成本约 5000 元）
3.3 视觉传感器
- 海康威视、凌云光：工业视觉传感器供应国内机器人厂商
- 奥比中光（688322.SH）：3D 视觉传感器，人形机器人视觉感知核心
- 纯视觉路线（如特斯拉 Optimus）不需要力觉传感器，但国内多数厂商采用"视觉+力觉"融合方案
四、丝杠：滚柱丝杠是最大预期差赛道
4.1 滚珠丝杠
市场现状：
- 全球约 75 亿美元市场，中国约 180 亿元
- 南京工艺、博特精工 为国内主要玩家
- 哈默纳科旗下 THK 仍占全球高端市场约 40%
国产化进度：
- 中低端滚珠丝杠国产化率约 60%
- 高精度（ C3 级以上）国产化率不足 20%，主要依赖台湾上银（HIWIN）
交期危机：2025 年以来，上银/THK 交期从 12 周延长至 40 周，给国产替代带来窗口
4.2 滚柱丝杠
核心逻辑：滚柱丝杠承载能力比滚珠丝杠高 3 倍，是人形机器人线性关节的核心零部件，单台人形机器人用量约 8-12 根
主要玩家：
- 舍弗勒（德国）：全球领导者，2026 年大规模量产
- THK（日本）：滚柱丝杠技术领先
- 国产：华茂博 tec、南京工艺 处于小批量阶段，精度与舍弗勒差距约 8-10 年
市场规模测算：2030 年人形机器人滚柱丝杠市场约 80 亿元，国产替代空间巨大
投资热度：2025 年以来，滚柱丝杠赛道融资热度极高，单轮融资额屡创新高
五、灵巧手核心零部件
5.1 灵巧手配置构成（以特斯拉 Optimus 为例）
| 零部件 | 数量/手 | 供应商 | 国产化率 |
|---|---|---|---|
| 空心杯电机 | 12 个 | Maxon/Faulhaber | <20% |
| 触觉传感器 | 约 20 个 | Taction/ATI | <15% |
| 微型丝杠 | 6 根 | 舍弗勒/THK | <10% |
| 腱绳机构 | 定制 | 进口为主 | <10% |
5.2 国产突破方向
- 思灵机器人（未上市）：灵巧手集成能力国内领先
- 移远通信：为灵巧手提供通信模组
- 兆威机电：微型减速器+驱动一体化方案
六、市场数据一览
6.1 关键公司近期财务
| 公司 | 主营 | 2025 营收 | 同比 | 核心看点 |
|---|---|---|---|---|
| 绿的谐波 | 谐波减速器 | 9.8 亿 | +42% | 产能释放 |
| 步科股份 | 无框力矩电机 | 6.2 亿 | +85% | 人形机器人核心受益 |
| 汇川技术 | 伺服+电机 | 280 亿 | +28% | 全产业链龙头 |
| 中大力德 | 减速器 | 13 亿 | +18% | 双品类布局 |
| 坤维科技 | 六维力传感器 | 2.5 亿 | +180% | 传感器赛道爆发 |
6.2 国产替代进度总览
零部件类型 国产化率 卡脖子程度
─────────────────────────────────────────
谐波减速器 ~40% ⚠️ 中（轴承）
RV减速器 ~55% ⚠️ 中
行星减速器 ~70% ✅ 低
无框力矩电机 ~50% ⚠️ 中（磁钢）
空心杯电机 ~20% 🔴 高（工艺）
力矩传感器 ~30% ⚠️ 中
六维力传感器 ~25% 🔴 高（解耦算法）
滚珠丝杠(高端) ~20% 🔴 高
滚柱丝杠 <10% 🔴 极高
微型轴承 ~15% 🔴 极高
七、未来 2 周重要事件节点
| 日期 | 事件 | 重要性 |
|---|---|---|
| 2026.08.26-30 | WAIC 世界人工智能大会，上海 | ⭐⭐⭐ |
| 2026.08 下旬 | 特斯拉 Optimus 预计有新进展披露 | ⭐⭐⭐ |
| 2026.09 上旬 | 国产谐波减速器厂商半年报密集发布 | ⭐⭐ |
| 2026.09 中旬 | 宇树科技 H2 新品发布会（预计） | ⭐⭐⭐ |
八、结论与投资逻辑
"卖水人"逻辑强化
人形机器人整机竞争格局未定，但无论谁最终胜出，上游零部件厂商都将持续受益。核心看好：
高确定性（已批量供货）：
- 绿的谐波（谐波减速器）
- 步科股份（无框力矩电机）
弹性最大（国产替代初期）：
- 滚柱丝杠产业链（南京工艺、华茂博 tec）
- 六维力传感器（坤维科技）
全产业链龙头（抗风险）：
- 汇川技术（伺服+电机+驱动全覆盖）
风险提示：人形机器人量产进度不及预期；国产零部件精度/寿命验证周期长；外资厂商价格战。
数据来源：公开资料整理（公司公告、行业媒体、研报），截止 2026.08 注：本周搜索 API 配额耗尽，数据基于公开资料整理，建议交叉验证