技术日报｜具身智能上游核心零部件每周跟踪（2026-08-15）
定位：整机厂不管谁赢都受益的"卖水人"逻辑——聚焦电机、减速器、传感器、丝杠、灵巧手核心零部件 覆盖周期：2026年8月第二周（8月8日—8月14日）
一、本周核心动态速览
| 领域 | 核心事件 | 重要程度 |
|---|---|---|
| 融资 | 具身智能赛道一周322起融资、935亿元，上半年融资额达2025年同期的5倍 | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 灵巧手 | 曦诺未来完成5亿元A+轮（美团领投），灵心巧手目标2027年港交所IPO | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 减速器 | 绿的谐波新建500万套人形专用谐波产线全面投产，订单排产至2027年末 | ⭐⭐⭐⭐ |
| 传感器 | 一目科技完成E轮超10亿元融资，估值破百亿；蓝点触控获宁德时代等产业资本投资 | ⭐⭐⭐⭐ |
| 丝杠 | 湘潭大学突破大导程哥特式圆弧滚珠丝杠高效精密加工 | ⭐⭐⭐ |
| 并购 | 飞荣达战略并购果力智能，布局人形机器人散热+灵巧手业务 | ⭐⭐⭐ |
| 并购 | 埃斯顿拟溢价901%收购实控人旗下埃斯顿酷卓，加码协作机器人+具身智能 | ⭐⭐⭐ |
二、市场总览
2.1 融资热度：上游零部件融资密度追平本体公司
2026年上半年，国内具身智能领域共发生322起融资，金额达935亿元，增至2025年同期的5倍。一级市场出现明确共识：不管最后哪家本体厂胜出，芯片、灵巧手、传感器都是确定性受益环节。
本周（8月10日—14日）机器人相关融资一览：
| 公司 | 领域 | 轮次 | 金额 | 投资方 |
|---|---|---|---|---|
| 深海智人 | 水下机器人 | A轮 | 超5亿元 | 光合创投、达晨、GGV等 |
| 诺仕机器人 | 行星滚柱丝杠 | A+轮 | 近亿元 | 顺为资本领投 |
| 艾欧智能 | 机器人关节 | 战略融资 | 数亿元 | 顺为+松禾+深创投 |
| 模量科技 | 机器人 | Pre-A | 数千万元 | 猎鹰投资 |
| 戴盟机器人 | 机器人 | 战略融资 | 数亿元 | 蚂蚁集团领投，招商局创投等跟投 |
| 曦诺未来 | 灵巧手 | A+轮 | 5亿元 | 美团领投 |
| 一目科技 | 触觉传感器 | E轮 | 超10亿元 | 估值破百亿 |
| 澜存科技 | 机器人 | Pre-A | 数千万元 | 锡创投 |
关键信号：灵巧手（曦诺未来5亿）、触觉传感器（一目科技10亿+）、丝杠（诺仕机器人近亿）等上游核心零部件企业持续获得大额融资，资本对"卖水人"逻辑认可度极高。
三、电机：无框力矩电机 + 空心杯电机
3.1 市场格局
- 全球无框力矩电机市场：2023年约6.57亿美元，预计2030年达9.03亿美元（CAGR 4.65%，不考虑人形机器人增量）
- 空心杯电机全球市场：2023年约8.1亿美元，预计2028年达11.9亿美元（CAGR 8%）
- 人形机器人增量测算：单台需28个无框力矩电机 + 12个空心杯电机（灵巧手），年产量5万台/100万台/500万台时，无框力矩电机市场空间分别为34.51亿/621.22亿/2795.47亿元
3.2 国产化进度
| 品类 | 国产化率 | 核心厂商 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 无框力矩电机 | ~50% | 步科股份（龙头）、伟创电气、禾川科技、昊志机电 | 部分产品已达到国际先进水平 |
| 空心杯电机 | ~15% | 鸣志电器（龙头，国内市占率超30%）、拓邦股份、江苏雷利 | 0.02mm超细线圈绕制工艺是壁垒，国产良品率60-70% vs 海外90% |
| 轴向磁通电机 | 快速攀升 | 卧龙电驱（已与头部企业建立深度合作） | 高端国产化率快速提升 |
3.3 本周动态
- 步科股份：人形机器人无框力矩电机龙头，低压伺服系统份额领先，已向多家头部客户批量供货
- 伟创电气：FT1系列无框电机最大转矩密度，齿槽效应极小；2025年4月与科达利、上海盟立共同持股建立深圳伟达立，布局旋转/直线关节模组、灵巧手动力系统
- 鸣志电器：空心杯电机国内绝对龙头，国内市占率超30%，掌握微型驱动核心技术
- 拓邦股份：灵巧手模组领先，空心杯电机年产能超百万台，具备电机到驱动一体化方案能力
3.4 技术趋势
- 灵巧手驱动方案正在从纯空心杯电机向无刷有齿槽电机+空心杯电机混合演进，特斯拉Optimus Gen3已采用丝杠+腱绳复合传动方案
- 4极空心杯电机较2极性能提升50%以上，逐步成为高端灵巧手标配
- 空心杯电机厂商正在从"单品销售"向"电机+齿轮箱+编码器"一体化模组转型
四、减速器：谐波 + RV + 行星
4.1 国产替代里程碑
2026年7月，行业标志性节点：国产精密减速器正式进入万套级月度批量交付阶段，头部企业全面切换至年度长协批量供货模式。
关键数据（中国信通院2026年Q1数据）：
- 国内人形机器人谐波减速器国产化率达60%-70%
- 国产综合售价仅为日系进口产品的40%-60%
- 整套关节传动方案综合成本下降30%-50%，推动国产人形机器人整机成本下探至10万元级别
4.2 各品类竞争格局
| 品类 | 全球龙头 | 国内龙头 | 国产化率 | 本周动态 |
|---|---|---|---|---|
| 谐波减速器 | 哈默纳科（日本，占全球80%+） | 绿的谐波（国内第一，市占率45%） | ~32%（人形领域更高） | 绿的谐波500万套新产线7月全面投产，订单排产至2027年末 |
| RV减速器 | 纳博特斯克（日本，全球60%+） | 双环传动（环动科技）、秦川机床 | ~14% | 双环RV在手订单超230亿元，交付至2028年 |
| 行星减速器 | 德国新宝等 | 科峰智能、中大力德 | >80% | 中大力德同时量产谐波+RV+行星三类减速器 |
4.3 谐波减速器：绿的谐波领跑
- 产能：2025年底约79万台/年，新募投项目新增100万台谐波+20万台机电一体化产品
- 技术：自研人形机器人轻量化P型谐波系列，精度达5弧秒，核心性能对标哈默纳科高端产品
- 客户：特斯拉Optimus国内唯一谐波减速器一级供应商，同步批量供货宇树、智元、优必选
- 订单：长期订单排产周期延伸至2027年末
4.4 RV减速器：双环传动突围
- 双环传动（环动科技）：RV系列产品锁定髋、膝、踝承重关节，在手订单规模超230亿元，交付覆盖至2028年
- 秦川机床：老牌机床央企，RV减速器全产业链自主可控，加工精度达微米级，产品通过宇树科技认证
- 巨轮智能：全新XT人形专用摆线减速器完成3000小时耐久验证，轻量化设计较传统机型减重50%
4.5 供需拐点预警
- 2027年可能出现的供需拐点：特斯拉、Figure AI等引领下，2027年全球人形机器人销量或超50万台，对应谐波减速器需求600万台，叠加传统需求总量达880万台
- 供给端：2025年全球有效产能约500万台（哈默纳科规划2026年产能347万台/年），海外龙头扩产保守，国内厂商激进扩产但短期难以完全填补需求缺口
五、传感器：六维力传感器 + 触觉传感器
5.1 市场空间
- 六维力传感器：2026年中国市场规模预计12.5亿元，同比超40%，人形机器人贡献超30%增量；2030年全球市场规模预计138.4亿元
- 触觉传感器：2030年全球市场规模约90.5亿元（中国），长期空间广阔
- 电子皮肤：若人形机器人To B产量突破100万台，对应各技术路线触觉传感器市场规模合计可达472亿元
5.2 竞争格局
六维力传感器市场（2024年中国市场）：
| 厂商 | 份额 | 背景 |
|---|---|---|
| ATI（美国） | 22.4% | 全球工业力传感器龙头 |
| 蓝点触控 | ~62%（人形机器人领域） | 国产人形机器人六维力传感器绝对主导 |
| 坤维科技 | ~25.7% | 2026年3月完成融资，推出人形机器人专用产品 |
| 宇立仪器 | ~6.9% | 国内力传感器重要厂商 |
| 柯力传感 | 送样阶段 | 应变片式传感器龙头切入六维力传感器 |
蓝点触控人形机器人六维力传感器国内市占率突破70%，2025年上半年关节力传感器出货超7万套，占国内总出货量95%以上。
5.3 国产化突破
- 硅应变片是核心瓶颈，此前被日本NMB、德国HBM垄断
- 坤维科技、海伯森等国产厂商2025-2026年已实现自主硅应变片量产，成本降低40%以上
- 六维力传感器均价从万元级下探至千元级，为规模化铺路
- 蓝点触控核心元器件已实现100%国产化，综合精度达0.1%FS，响应频率超10kHz
5.4 触觉传感器（电子皮肤）
主要技术路线：压阻式、电容式、压电式、视触觉、织物具身电子皮肤
代表厂商：
- 帕西尼感知科技：多维触觉传感器切入，获比亚迪战略投资，B轮融资超10亿元
- 一目科技：触觉传感器+触觉记忆数据训练，E轮超10亿元融资，估值破百亿
- 矩侨工业：织物具身电子皮肤量产突破，连续完成Pre-A+&Pre-A++轮融资
- 他山科技：电容式触觉传感芯片，TS3F系列已实现数万颗出货
5.5 本周融资
- 一目科技：E轮超10亿元融资，投后估值破百亿，跻身具身智能"百亿估值俱乐部"
- 矩侨工业：织物具身电子皮肤量产突破，连续完成Pre-A+和Pre-A++轮融资
六、丝杠：滚珠丝杠 + 行星滚柱丝杠
6.1 价值量地位
人形机器人单台价值量占比：行星滚柱丝杠高达19%，是所有核心零部件中价值量最高的单项，被称为"丝杠是线性关节心脏"。
- 特斯拉Optimus单台使用14个行星滚柱丝杠（线性关节）+ 12个微型滚珠丝杠（灵巧手）
- 行星滚柱丝杠价值量占比19%，减速器13%，无框力矩电机16%
6.2 市场空间
| 假设 | 2030年市场空间 |
|---|---|
| 单台人形机器人14个行星滚柱丝杠 | 预计人形机器人产量5万台/100万台/500万台时，市场空间分别为35亿/620亿/2795亿元 |
| 全球人形机器人增量 | 若2030年全球出货35万台，谐波减速器增量市场90-216亿元 |
| 机床+机器人+新能源汽车 | 滚珠丝杠整体市场320亿元+，人形机器人贡献核心增量 |
6.3 竞争格局
全球行星滚柱丝杠市场（2023年）：
- 瑞士Rollvis：全球第一，市占率29%
- 瑞士GSA：全球第二，市占率27%
- 瑞典Ewellix（舍弗勒旗下）：全球第三，市占率14%
- 德国Rexroth（博世力士乐）：12%
- 国内合计不足10%，国产替代空间巨大
国内主要玩家：
- 南京工艺：国内滚柱丝杠龙头，被南京化纤收购整合，精度达G3级
- 北特科技：投资18.5亿元建设行星滚柱丝杠研发生产基地，2025年底建成
- 双林股份：反向式行星滚柱丝杠量产，2025年发布首款产品，承载力较传统滚珠丝杠提升300%
- 五洲新春：投资15亿元扩产，目标2025年月产能2000根
- 贝斯特：C0级精度丝杠应用于半导体设备，反向式行星滚柱丝杠已开发
- 秦川机床：通过汉江机床实现滚珠丝杠P2级精度覆盖，切入特斯拉供应链
6.4 国产化壁垒（三大难点）
- 设计难：螺纹牙形与行星齿轮的精确啮合需大量试验数据积累与仿真验证
- 磨削难：内螺纹精密磨削是最大加工难点，砂轮磨杆呈细长悬臂状态，刚性不足易颤振；高精度内螺纹产品国内能稳定量产的厂商寥寥无几
- 设备受限：欧洲和日本是高端磨床主要产地，长期对中国出口限制，高端五轴数控系统获取难度大
6.5 本周技术突破
- 湘潭大学华锐先进制造研究院彭锐涛教授团队：在人形机器人关节执行机构核心传动部件——大导程哥特式圆弧滚珠丝杠的高效精密加工方面取得重要突破
6.6 丝杠设备国产化
- 国产磨床产业正从"政策驱动"迈向"订单验证"阶段
- 沃尔德PCBN旋铣刀具将丝杠加工精度提升至C3-C5级
- 华辰装备2025年斩获福立旺100台精密磨床订单，支撑行星滚柱丝杠规模化量产
- 秦川机床通过汉江机床实现滚珠丝杠P2级精度覆盖，磨床设备投资占丝杠产线成本46%
七、灵巧手核心零部件
7.1 市场规模
- 2030年全球灵巧手市场规模预计超400亿元
- 单台人形机器人灵巧手价值约占整机成本的17%
- 2025年全球灵巧手总销量约1.92万台，因时机器人出货量超1万台（排名第一），灵心巧手与强脑科技并列第二
7.2 技术路线收敛
行业正从"夹爪"向"仿生灵巧手"跃迁，主流技术路线逐步收敛：
| 技术路线 | 特点 | 代表厂商 |
|---|---|---|
| 电机直驱 | 高精度控制、快速响应 | 兆威机电（17自由度，直线电机直驱） |
| 腱绳传动 | 高自由度、轻量化、仿生 | 灵心巧手（全球高自由度销量冠军，42自由度科研版） |
| 连杆传动 | 结构简单、成本低 | 傲意科技ROHand系列 |
| 丝杠+腱绳复合 | 兼顾高负载与灵活性 | 特斯拉Optimus Gen3（22自由度） |
7.3 灵巧手三大核心零部件
- 电机：空心杯电机（主流）或无刷有齿槽电机（特斯拉新方案）
- 传动：丝杠+腱绳复合传动成为高端主流方案
- 传感器：全手触觉传感器阵列（选配→标配）
7.4 国内代表厂商
| 厂商 | 产品 | 自由度数 | 核心优势 |
|---|---|---|---|
| 因时机器人 | RH56DFX系列 | 6自由度/12关节 | 抓握力1.5kg，重量540g |
| 灵心巧手 | Linker Hand L20/L30 | 16-42自由度 | 全球高自由度销量冠军，100%自研 |
| 兆威机电 | 仿生灵巧手 | 17自由度 | 单关节驱动技术，寿命10年 |
| 傲意科技 | ROHand | 11自由度 | 单指25kg负载，8kg指尖负载 |
| 宇树科技 | Dex5 | 20自由度（16主动+4被动） | 94个触觉传感器 |
| 灵巧智能 | DexHand 021 | 19自由度 | 单指1kg负载力 |
7.5 灵巧手核心BOM
以特斯拉Optimus手部执行器为例：
- 空心杯电机：成本占比54.5%（手部执行器零部件）
- 精密行星减速器：降速增矩
- 滚珠丝杠：定位精准
- 传感器+编码器：力反馈与位置反馈
八、关键供应链"卡脖子"盘点
| 环节 | 国产化率 | 卡脖子原因 | 突破进展 |
|---|---|---|---|
| 高精度关节轴承 | ~30% | 高端仍依赖SKF、NSK等国际龙头，代差明显 | 五洲新春、南方精工等加速布局 |
| 空心杯电机超细线圈 | ~15% | 0.02mm绕线工艺，国产良品率60-70% vs 海外90% | 鸣志电器、伟创电气持续追赶 |
| 行星滚柱丝杠 | <10% | 内螺纹精密磨削工艺+高端磨床受限 | 北特科技、双林股份、五洲新春等百亿级投资 |
| 六维力传感器应变片 | 加速突破 | 日本NMB、德国HBM垄断 | 坤维科技、海伯森自主量产，成本降低40%+ |
| 高端精密磨床 | 逐步突破 | 欧洲日本出口限制 | 华辰装备、秦川机床等国产验证 |
九、下周关注重点（8月第三周）
- 特斯拉Optimus进展：Q2财报后是否有新量产指引
- 绿的谐波：新产能爬坡情况及下游交付节奏
- 宇树科技IPO：上市进程及供应链伙伴梳理
- 灵心巧手：B轮融资后估值及产能扩张计划
- 丝杠产能：双林股份反向式行星滚柱丝杠首批客户送样反馈
- 传感器：蓝点触控C+轮投资后与宁德时代、智元机器人等产业方协同进展
十、核心数据汇总
10.1 人形机器人单机核心零部件价值量（以特斯拉Optimus Gen2为例）
| 零部件 | 价值占比 | 单机用量 | 关键厂商 |
|---|---|---|---|
| 丝杠（滚柱+滚珠） | 19% | 26个 | 瑞士GSA/Rollvis主导，国产加速 |
| 无框力矩电机 | 16% | 28个 | 步科股份、伟创电气 |
| 减速器 | 13% | 谐波14个+行星12个 | 绿的谐波（谐波）、双环（RV） |
| 力传感器 | 11% | 4个六维力+28个关节力矩 | 蓝点触控、坤维科技 |
| 空心杯电机 | 8% | 12个（灵巧手） | 鸣志电器、拓邦股份 |
| 轴承 | 5.5% | 多个 | NSK、SKF主导，国产追赶 |
10.2 国产替代进度一览
| 零部件 | 国产化率 | 2026年预测 |
|---|---|---|
| 无框力矩电机 | ~50% | 快速提升 |
| 空心杯电机 | ~15% | 提升至25%+ |
| 谐波减速器 | ~32%（人形领域60-70%） | 70%+ |
| RV减速器 | ~14% | 20%+ |
| 行星减速器 | >80% | 持续提升 |
| 六维力传感器 | ~30%（人形领域70%+） | 80%+ |
| 滚柱丝杠 | <10% | 15%+ |
| 空心杯电机轴承 | ~30% | 40%+ |
十一、关键结论
减速器是当前最确定性受益环节：绿的谐波谐波国产化率达60-70%，价格是日系40-60%，直接推动整机成本下探至10万元级别，已进入特斯拉一级供应链，订单排产至2027年末
丝杠是价值量最高+国产化率最低的"双高"品种：19%价值量，国产化率不足10%，百亿级投资正在砸向这一环节，北特科技、双林股份、五洲新春、秦川机床等全力布局
传感器进入价格战前夜：六维力传感器均价从万元级下探至千元级，触觉传感器开始量产配套，蓝点触控人形机器人领域市占率70%，但大量跨界竞争者涌入，内卷加剧
灵巧手是资本最热赛道之一：曦诺未来5亿、灵心巧手目标千亿估值、特斯拉Optimus量产卡在灵巧手上——技术壁垒高、价值占比大、独立于本体有商业化价值
融资端信号明确：2026年上半年935亿元涌入具身智能，上游零部件融资密度已追平本体，"不管谁赢都受益"的卖水人逻辑被一级市场广泛认可
数据来源：Tavily搜索、中国信通院、东方财富、Wind、各公司公告及公开研报，综合整理截至2026年8月14日。 本报告仅供研究参考，不构成任何投资建议。